Les esclaves, qui avaient l'interdiction de se battre, ont du travestir leurs luttes en mouvements de gymnastique afin de continuer à s'adonner à leur passe temps favori. La capoeira trouve ainsi son origine dans les luttes tribales, la musique et la danse africaines. Elle est pratiquée aujourd'hui comme un sport. La musique qui l'accompagne s'apparente à celle du candomblé. L'instrument principal est le berimbau, composé d'un arc en bois tendu par un fil de fer et d'une calebasse servant de caisse de résonance.

Avec presque 20 000 capoeiristes et 400 écoles, la capoeira est très largement enseignée en France et continue de se développer de façon considérable. Cet art martial, habituellement pratiqué par un public masculin, est adopté depuis quelques années par de nombreuses femmes. L'association Canto de Capoeira, une des plus grandes associations européennes de capoeira a été créée en 1999, par Ursula Canto, une des seules femmes portant le grade de Contre Maître en France.

Les « baptêmes de capoeira », qui consistent en la remise d'une corde en guise de grade et auxquels assistent Maîtres et Contre Maîtres venus du Brésil, sont l'occasion de permettre de réels échanges entre la France et le Brésil.